实习经历

清华大学猛狮实验室

岗位：智能驾驶工程师
时间：2022.5~2022.9
项目背景：在一定环境下，实现快响机器人（四旋翼+阿卡曼底盘）在斜坡和平地之间的起飞降落，以及形态切换。
工作任务：搭建仿真环境、设计控制算法，实物运动测试。

行为方案

  1. 在 adams 里联合 matlab 建立快响机器人的仿真环境，从将机器人的 solidworks 模型导入到 adams 内。根据动力学，在 adams 内建立几何关系，配置驱动关节（四驱动电机法向升力+偏航力），并输出机器人的状态信息【位置+线速度+欧拉角+角速度】。

  2. 通过运动学和动力学在 simulink 内设计控制器，使机器人飞行。通过5环 pid，控制机器人移动。位置环〉速度环〉姿态环〉角速度环〉电机转动产生升力。达到机器人正常起飞，移动，原地降落。使用s函数（C语言）设计状态转换机，达到快响机器人正常助跑起飞降落的功能。

  3. 通过调研引入地效扰动，使实验更贴近真实，引入JLT算法实时调节速度，控制其平稳降落。

  4. 搭建四旋翼控制算法（PID+LQR+MPC），并与 adams 规划（五次多项式曲线拟合，JLT(Jerk Limited Trajectory)），以及降落、地盘运动控制。

项目总结

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北京龙格自动化系统工程有限公司

岗位：自动化
时间：2021.12-2022.04
职能：
1. 负责理疗机的建模、仿真。
2. 使用 matlab(simulink) 与 adams 联合仿真，验证算法。
3. 将 simulink 仿真验证的控制算法，生成代码并部署 PLC 上。
4. 根据项目需求，自行查阅文档、设计方法、编写测试算法。利用机械臂 solidworks 图纸导出 urdf 文件，导入 simulink 进行仿真控制。系统测试控制系统。

项目总结

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