毕业设计
ros自主巡航机器人gazebo仿真 https://www.bilibili.com/video/BV1Ah4y1s7zf/?spm_id_from=333.999.0.0
实物演示https://www.bilibili.com/video/BV1Ah4y1s7zf/?spm_id_from=333.999.0.0
行为方案硬件软件AMCL+TEB+Dijstar定位导航，EKF融合lster、imu、odom，gmapping建图。
实习&&全职
实习经历清华大学猛狮实验室岗位：智能驾驶工程师
时间：2022.5~2022.9
项目背景:在一定环境下，实现快响机器人（四旋翼+阿卡曼底盘）在斜坡和平地之间的起飞降落，以及形态切换。
工作任务:搭建仿真环境、设计控制算法，实物运动测试。
行为方案1.在 adams 里联合 matlab 建立快响机器人的仿真环境，从将机器人的 solidworks 模型导入到 adams内。根据动力学，在 adams 内建立几何关系，配置驱动关节（四驱动电机法向升力+偏航力），并输出机器人的状态信息【位置+线速度+欧拉角+角速度】。
2.通过运动学和动力学在 simulink 内设计控制器，使机器人飞行。通过5环 pid ，控制机器人移动。位置环〉速度环〉姿态环〉角速度环〉电机转动产生升力。达到机器人正常起飞，移动，原地降落。使用s函数（C语言）设计状态转换机，达到快响机器人正常助跑起飞降落的功能。
3.通过调研引入地效扰动，使实验更贴近真实，引入JLT算法实时调节速度，控制其平稳降落。
4.搭建四旋翼控制算法（PID+LQR+MPC），并与 adams 规划（五次多项式曲线拟合，JLT ...
个人简历&&教育经历
教育经历学校&&专业防灾科技学院--测控技术与仪器 （2019-2023)
个人奖项2022年:robomaster工程机器人实战二等奖(国二)
robomaster全国超级对抗赛三等奖
2021年：robomaster全国超级对抗赛三等奖
robomaster高校联盟赛二等奖
2020年：电子电工技能大赛一等奖(校内)
校园经历2019~2022年:思玄机器人战队队员
2021:担任电控组组长
步兵、工程机器人的电控负责人，负责整体代码设计与调试
2022:担任副队长
负责工程机器人整体的代码设计与调试，电控组培训与管理。
负责超级电容的研制与开发，对机器人移动实现良好的功率控制。
与机械视觉配合，设计研发、调试机器人。
毕业设计：基于ROS的探测巡航机器人详情：.bili
文档报告：
个人开源&&博客：开源软件功率控制：
https://bbs.robomaster.com/forum.php?mod=viewthread&tid=22101
代码讲解视频：
https://www.bilibili.co ...